Was ist Odometrie?

Bei der Odometrie handelt es sich um eine Möglichkeit der lokalen Lokalisierung. Position und Orientierung werden ausgehend von einem Startpunkt auf Basis der detektierten Radumdrehungen und der bekannten Kinematik der Intelligenten Mobilen Maschine geschätzt. Dazu wird mit möglichst hochauflösenden Drehencodern die Anzahl der Radumdrehungen detektiert und zusammen mit dem bekannten Raddurchmesser die aktuelle Position und Orientierung ermittelt

Natürlich ergeben sich bei der Odometrie vielfältige Fehlerquellen, die sich negativ auf die Qualität der Lokalisierungsabschätzung auswirken. So können leicht abweichenden Raddurchmesser, Spiel in der Mechanik, Schlupf beim Beschleunigen oder Verzögern, Abrutschen bei schwammigem Untergrund und viele weitere Einflüsse die Genauigkeit der Lokalisierung beeinflussen.

Dennoch handelt es sich bei der Odometrie um ein sehr wichtiges Werkzeug, um intelligente Funktionen auf mobilen Maschinen zu realisieren. In Kombination mit anderen Technologien (z.B. Intertialen Messeinheiten oder Umfelderfassung (LiDAR)) lassen sich die genannten Nachteile abschwächen und die Stärken optimal nutzen. Damit leistet die Odometrie einen wichtigen Beitrag zur zuverlässigen Funktion und Leistung von Intelligenten Mobilen Maschinen in den unterschiedlichsten Anwendungsfällen.

Aktualisiert am 24. März 2021

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